פילע יגזיסטינג ראָובאַטיקס סיסטעמען ציען ינספּיראַציע פון נאַטור, אַרטאַפישאַלי רעפּראָדוצירן בייאַלאַדזשיקאַל פּראַסעסאַז, נאַטירלעך סטראַקטשערז אָדער כייַע ביכייוויערז צו דערגרייכן ספּעציפיש צילן. דאָס איז ווייַל אַנימאַלס און געוויקסן זענען ינייטלי יקוויפּט מיט אַבילאַטיז וואָס העלפֿן זיי צו בלייַבנ לעבן אין זייער ריספּעקטיוו ינווייראַנמאַנץ, און דאָס קען אויך פֿאַרבעסערן די פאָרשטעלונג פון ראָובאַץ אַרויס פון לאַבאָראַטאָריע סעטטינגס.
"ווייך ראָבאָט געווער זענען אַ נייַע דור פון ראָובאַטיק מאַניפּיאַלייטערז וואָס נעמען ינספּיראַציע פון די אַוואַנסירטע מאַניפּיאַליישאַן קייפּאַבילאַטיז יגזיבאַטאַד דורך 'באָנעלעסס' אָרגאַניזאַמז, אַזאַ ווי ספּרוט טענטאַקאַלז, העלפאַנד טרונקס, געוויקסן, אאז"ו ו," Enrico Donato, איינער פון די ריסערטשערז די לערנען, דערציילט Tech Xplore. "איבערזעצן די פּרינסאַפּאַלז אין ינזשעניעריע סאַלושאַנז רעזולטאטן אין סיסטעמען וואָס זענען קאַמפּרייזד פון פלעקסאַבאַל לייטווייט מאַטעריאַלס וואָס קענען אַנדערגאָו גלאַט גומע דיפאָרמיישאַן צו פּראָדוצירן געהאָרכיק און בערייש באַוועגונג. רעכט צו די דיזייעראַבאַל קעראַקטעריסטיקס, די סיסטעמען קאַנפאָרם צו סערפאַסיז און ויסשטעלונג גשמיות געזונט און מענטש-זיכער אָפּעראַציע צו פּאַטענטשאַלי נידעריק פּרייַז.
בשעת ווייך ראָבאָט געווער קען זיין געווענדט צו אַ ברייט קייט פון פאַקטיש-וועלט פּראָבלעמס, זיי קען זיין דער הויפּט נוציק פֿאַר אָטאַמייטינג טאַסקס וואָס אַרייַנציען ריטשינג די געבעטן לאָוקיישאַנז וואָס קען זיין ינאַקסעסאַבאַל פֿאַר שטרענג ראָובאַץ. פילע פאָרשונג טימז האָבן לעצטנס געפרוווט צו אַנטוויקלען קאַנטראָולערז וואָס לאָזן די פלעקסאַבאַל געווער צו יפעקטיוולי מאַכנ די טאַסקס.
"בכלל, די פאַנגקשאַנינג פון אַזאַ קאַנטראָולערז רילייז אויף קאַמפּיוטיישאַנאַל פאָרמיוליישאַנז וואָס קענען מאַכן אַ גילטיק מאַפּינג צווישן צוויי אַפּעריישאַנאַל ספּייסאַז פון די ראָבאָט, דאָס הייסט, אַרבעט פּלאַץ און אַקטואַטאָר פּלאַץ," האָט דאָנאַטאָ דערקלערט. "אָבער, די געהעריק פאַנגקשאַנינג פון די קאַנטראָולערז רילייז בכלל אויף זעאונג-פיעבאַקק וואָס לימאַץ זייער גילטיקייַט אין לאַבאָראַטאָריע ינווייראַנמאַנץ, ריסטריקטינג די דיפּלויאַביליטי פון די סיסטעמען אין נאַטירלעך און דינאַמיש ינווייראַנמאַנץ. דער אַרטיקל איז דער ערשטער פּרווון צו באַקומען דעם אַנאַדרעסד באַגרענעצונג און פאַרברייטערן די דערגרייכן פון די סיסטעמען צו אַנסטראַקטשערד ינווייראַנמאַנץ.
"פאַרקערט צו דער פּראָסט מיסקאַנסעפּשאַן אַז געוויקסן טאָן ניט רירן, געוויקסן אַקטיוולי און פּערפּאַספאַלי מאַך פון איין פונט צו אנדערן ניצן באַוועגונג סטראַטעגיעס באזירט אויף וווּקס," האט געזאגט דאָנאַטאָ. "די סטראַטעגיעס זענען אַזוי עפעקטיוו אַז געוויקסן קענען קאַלאַנייז כּמעט אַלע כאַבאַץ אויף דעם פּלאַנעט, אַ פיייקייט פעלנדיק אין די כייַע מלכות. ינטערעסטינגלי, ניט ענלעך אַנימאַלס, פּלאַנט באַוועגונג סטראַטעגיעס שטאַמען נישט פון אַ הויפט נערוועז סיסטעם, אָבער אלא, זיי אויפשטיין ווייַל פון סאַפיסטאַקייטיד פארמען פון דיסענטראַלייזד קאַמפּיוטינג מעקאַניזאַמז.
די קאָנטראָל סטראַטעגיע אונטער די פאַנגקשאַנינג פון די קאַנטראָולער פון די ריסערטשערז פרוווט צו רעפּלאַקייט די סאַפיסטאַקייטיד דיסענטראַלייזד מעקאַניזאַמז אונטער די מווומאַנץ פון געוויקסן. די מאַנשאַפֿט ספּאַסיפיקלי געוויינט נאַטור-באזירט קינסטלעך סייכל מכשירים, וואָס צונויפשטעלנ זיך פון דיסענטראַלייזד קאַמפּיוטינג אגענטן קאַמביינד אין אַ דנאָ-אַרויף סטרוקטור.
"די נייַקייַט פון אונדזער ביאָ-ינספּייערד קאַנטראָולער ליגט אין זיין פּאַשטעס, ווו מיר נוצן די פונדאַמענטאַל מעטשאַניקאַל פאַנגקשאַנאַליטי פון די ווייך ראָבאָט אָרעם צו דזשענערייט די קוילעלדיק ריטשינג נאַטור," האט געזאגט Donato. "ספּעציפיש, די ווייך ראָבאָט אָרעם קאַמפּרייזיז פון אַ יבעריק אָרדענונג פון ווייך מאַדזשולז, יעדער פון וואָס זענען אַקטיווייטיד דורך אַ טריאַד פון ריידיאַלי עריינדזשד אַקטוייטערז. עס איז באַוווסט אַז פֿאַר אַזאַ אַ קאַנפיגיעריישאַן, די סיסטעם קענען דזשענערייט זעקס פּרינציפּ בענדינג אינסטרוקציעס.
די קאַמפּיוטינג אגענטן וואָס שטיצן די פאַנגקשאַנינג פון די קאַנטראָולער מאַנשאַפֿט נוצן די אַמפּליטוד און טיימינג די אַקטואַטאָר קאַנפיגיעריישאַן צו רעפּראָדוצירן צוויי פאַרשידענע טייפּס פון פאַבריק מווומאַנץ, באקאנט ווי סערקאַמנוטיישאַן און פאָטאָטראָפּיסם. סירקומנוטאַטיאָנס זענען אַסאַליישאַנז קאַמאַנלי באמערקט אין געוויקסן, בשעת פאָטאָטראָפּיסם זענען דירעקטיאָנאַל מווומאַנץ וואָס ברענגען אַ פאַבריק ס צווייגן אָדער בלעטער נעענטער צו די ליכט.
די קאַנטראָולער באשאפן דורך Donato און זיין קאָלעגעס קענען באַשטימען צווישן די צוויי ביכייוויערז, און דערגרייכן די סאַקווענטשאַל קאָנטראָל פון ראָובאַטיק געווער ספּאַנינג איבער צוויי סטאַגעס. דער ערשטער פון די סטאַגעס איז אַן עקספּלעריישאַן פאַסע, ווו די געווער ויספאָרשן זייער סוויווע, בשעת די רגע איז אַ ריטשינג פאַסע, ווו זיי מאַך צו דערגרייכן אַ געוואלט אָרט אָדער כייפעץ.
"טאָמער די מערסט וויכטיק נעמען-אַוועק פון דעם באַזונדער אַרבעט איז אַז דאָס איז דער ערשטער מאָל יבעריק ווייך ראָבאָט געווער האָבן שוין ענייבאַלד ריטשינג קייפּאַבילאַטיז אַרויס פון די לאַבאָראַטאָריע סוויווע, מיט אַ זייער פּשוט קאָנטראָל פריימווערק," האט געזאגט Donato. "דעריבער, די קאָנטראָללער איז אָנווענדלעך צו קיין ווייךראָבאָטאָרעם צוגעשטעלט אַ ענלעך אַקטואַטיאָן אָרדענונג. דאָס איז אַ שריט צו די נוצן פון עמבעדיד סענסינג און פונאנדערגעטיילט קאָנטראָל סטראַטעגיעס אין קעסיידערדיק און ווייך ראָובאַץ.
ביז איצט, די ריסערטשערז טעסטעד זייער קאָנטראָללער אין אַ סעריע פון טעסץ, ניצן אַ מאַדזשאַלער קאַבלע-געטריבן, לייטווייט און ווייך ראָובאַטיק אָרעם מיט 9 דיגריז פון פרייהייט (9-DOF). זייער רעזולטאַטן זענען געווען העכסט פּראַמאַסינג, ווייַל די קאָנטראָללער ערלויבט די אָרעם צו ויספאָרשן זיין סוויווע און דערגרייכן אַ ציל אָרט מער יפעקטיוולי ווי אנדערע קאָנטראָל סטראַטעגיעס פארגעלייגט אין דער פאַרגאַנגענהייט.
אין דער צוקונפֿט, די נייַע קאָנטראָללער קען זיין געווענדט צו אנדערע ווייך ראָובאַטיק געווער און טעסטעד אין ביידע לאַבאָראַטאָריע און פאַקטיש-וועלט סעטטינגס, צו אַססעסס זיין פיייקייט צו האַנדלען מיט דינאַמיש ינווייראַנמענאַל ענדערונגען. דערווייַל, Donato און זיין קאָלעגעס פּלאַנירן צו אַנטוויקלען זייער קאָנטראָל סטראַטעגיע ווייַטער, אַזוי אַז עס קענען פּראָדוצירן נאָך ראָובאַטיק אָרעם מווומאַנץ און ביכייוויערז.
"מיר זוכן איצט צו פאַרבעסערן די קייפּאַבילאַטיז פון די קאַנטראָולער צו געבן מער קאָמפּליצירט ביכייוויערז אַזאַ ווי ציל טראַקינג, גאַנץ-אָרעם טווינינג, אאז"ו ו, צו געבן אַזאַ סיסטעמען צו פונקציאָנירן אין נאַטירלעך ינווייראַנמאַנץ פֿאַר לאַנג פּיריאַדז פון צייט," האָט Donato צוגעגעבן.
פּאָסטן צייט: יוני-06-2023